Una primera parte trata sobre los fundamentos del sistema de posicionamiento global por satélite (GPS), incluyendo la descripción de órbitas y modelos de la Tierra, y se hace especial énfasis en los algoritmos matemáticos de trilateración para poder obtener una solución de localización. En la segunda parte se presenta una solución de trilateración de tipo dinámico haciendo uso del filtro de Kalman, así como varias estrategias de fusión sensorial con sensores inerciales, para una estimación más precisa. Las técnicas presentadas son aplicables a otros problemas de localización locales o de interior donde se quiera localizar a una persona/robot con señales de rango (UWB, Ultrasonidos, Wifi, BLE..) y sensores inerciales. | 
